9月30日，地平线正式发布HSD全场景辅助驾驶系统V2.1版本。首批搭载该系统的车型iCAR V27将于10月8日起分批向车主推送升级。这是地平线在智能驾驶软件栈领域的又一次重要迭代，也是国内量产车型首次实现端到端全场景倒车功能。
据官方信息，本次升级覆盖行车与泊车两大核心场景，共计涉及十余项功能新增与优化。在行车场景中，V2.1版本新增全场景倒车Beta功能，该功能基于端到端架构实现，可在更多复杂路况下完成倒车操作。同时新增闪灯鸣笛警示功能，用于提升复杂道路环境下的通过效率。
在轨迹规划与场景理解层面，V2.1版本对左右转车速和转向轨迹进行了优化，使车辆转向行为更加拟人化。系统可基于导航路径与实时路况更早预选最优车道，提升连续路口轨迹规划的合理性。此外，模型对车辆临停、行人盲区横穿、障碍物占道等场景的理解能力得到增强，能够主动变道以脱离潜在风险。
泊车场景是本次升级的另一重点。V2.1版本新增自定义车位吸附功能，以及自定义车位遥控泊入泊出功能。360°全景影像与SR双区拖动功能同步上线，循迹倒车与泊车辅助实现衔接。用户还可通过实体钥匙遥控泊车。在交互层面，系统新增泊车辅助功能退出逻辑，增加泊车过程中白色轮毂轨迹线，并对窄车位渲染进行了优化。不停车一键泊入体验、泊车辅助暂停后的退出逻辑、泊出接管体验等多项细节均得到改进。
主动安全能力方面，地平线升级了主动安全感知系统的视觉神经网络，提升了横穿、转弯低速跟车和目标Cut in等场景的避撞能力。AES前后夹击触发边界得到优化，提升了该场景下的触发成功率。遥控泊车辅助功能也进行了多项优化，包括新增遥控泊车弱势场景提示、优化遥控泊车入口按钮显示样式以降低误触概率、优化遥控泊车激活速度等。
此外，HSD V2.1还新增了主题功能：辅助驾驶使用里程达到100KM后，可解锁全新积木主题HMI。
地平线作为国内智能驾驶计算方案与软件系统供应商，近年来持续推动端到端辅助驾驶技术的量产落地。HSD系统是其面向全场景辅助驾驶需求推出的软件平台。此次V2.1版本在倒车场景的端到端能力上实现突破，意味着辅助驾驶系统正在从行车场景向更完整的用车场景延伸。随着iCAR V27于10月8日启动分批推送，该系统的实际表现将接受用户检验，其后续迭代节奏与更多车型的搭载进展值得关注。
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